組込コンピュータソフト作成

関連項目
＞組込コンピュータボード製作
＞ノイズに強い制御装置を目指して

ＰＩ、ＰＩ_Ｄ、フィードフォワード制御などを使用して油圧圧縮機の位置制御、モータの速度制御を 行います。ＰＩＤ制御では、制御対象の伝達式を同定する必要が無く、応答波形からＰＩＤの最適な パラメータを求めることができます。
実験＞ＰＩＤむだ時間補償シミュレーション

ＰＣで画像処理ボードを使用し、カメラから取り込んだ目標物をテンプレートマッチングにて認識し、 そのフィードバック位置情報を基に位置制御を行い、目標物の追跡を行っています。
監視カメラ装置にて、目標物をロックＯＮして、雲台を制御、目標物を追跡しています。

実験＞画像処理 追跡処理

ＲＳ－４８５、ＲＳ－４２２、ＲＳ－２３２Ｃインタフェースにて使用します。ＭＰＵ毎の送受信割り込みを 使用して通信を行ないます。仕様によりデータ長、パリティの有無、ボーレイト、ストップビット、 ＣＲＣチェックの有無を決定します。 コマンド体系は、任意です。ＡＳＣＩＩ文字転送、バイナリー転送を行います。

弊社のＭＰＵがマスターとなり、ＲＳ－４８５インタフェースで複数のスレーブとＭＯＤＢＵＳ　 ＲＴＵモードにて通信を行ないました。ファンクションは
を使用しました。

ＭＳＤＯＳ上でＡＲＰ、ＩＣＭＰ、ＩＰ、ＵＤＰのプロトコルスタックを作成し、光ファイバー経由で数百ｍ 離れたＰＣからデータ収集を行いました。このソフトをマイクロコンピュータＳＨ２Ａ用に修正、 ＰＣとＬＡＮ経由にてデータ通信を行っています。

μＩＴＲＯＮに標準でＴＣＰ／ＩＰのプロトコルスタックが付属しますので、特定のコマンドのみに応答する 工業用サーバーを作成しました。複数のＰＣからＬＡＮ経由でコマンドを受付、複数のボードに対し ＲＳ－４２２経由で指令、計測を行ないました。計測結果を、上位のＰＣへＬＡＮ経由で応答します。
又、ＥｔｈｅｒＮｅｔ（ＬＡＮ）／ＲＳ－２３２Ｃコンバータを作成しました。

スレーブ用ＵＳＢドライバーソフトを作成しました。
ＰＣ上のＵＳＢプログラムは、ＵＳＢ　ＣＤＣクラスを模擬したプログラムとなっています。ＣＤＣクラスは、 Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ　Ｄｅｖｉｃｅ　Ｃｌａｓｓ（ＣＤＣ）ｆｉｒｍｗａｒｅで、ＰＣ上のＵＳＢデバイスを
シリアルコミュニケーションデバイスとしてエミュレートし、仮想ＣＯＭポートとして使えるクラス になります。
ＰＣから設定値をＵＳＢ経由で送信、マイクロコンピュータボードと通信を行いました。 アプリケーションのコマンド体系は任意です。

ＥＥＰＲＯＭ、Ａ／Ｄ、Ｄ／Ａなど

ＩＩＣを使用して４００ＫＨｚのクロックとシリアルデータ１本の通信線にてＥＥＰＲＯＭに接続しています。
ＥＥＰＲＯＭの場合、スレーブアドレス上位４ビットＢ７～Ｂ４は、、デバイスタイプを識別するための デバイスコードとして使用されます。その次のスレーブアドレスＢ３～Ｂ１はデバイスの選択用の場合と ＥＥＰＲＯＭの上位メモリアドレスとして使用する場合があります。Ｂ０はＲ／Ｗを指定１で書き込みと なります。ライトサイクルの場合、スレーブアドレスに続けて１又は２ワードのメモリアドレス、データが 続きます。ＥＥＰＲＯＭの容量にて連続して書き込むページライトサイクルのバイト数が決まっています。

ＮＯＲ型フラッシュＲＯＭのＪＥＤＥＣ標準コマンド体系、Ｉｎｔｅｌコマンド体系に対応した消去、書き込み、 読み出しソフト。フラッシュ内蔵のワンチップＭＰＵを使用する事が多いのですが、外付のＦｌａｓｈＲｏｍを 採用することもあります。富士通、日立、シャープのＦｌａｓｈＲｏｍを使用しました。

ＣＰＵボードからＦＡＴ３２フォーマットでディレクトリ別にファイルを書き込み、読み出しが可能です。
ＦＡＴ３２ファイルシステムなので、テキストフォーマットの場合ＰＣからの参照、書き込みも可能です。

ゲイン調整、ホワイトバランス、シャッタースピード、カラーモノクロモード切替、逆行補正など

フォーカス、アイリス、ズームコントロールなど