予め決められた定点の映像を取得するため、カメラを定点Ａから定点Ｂに、また定点Ｂから定点Ｃに旋回する場合、 カメラの移動速度を一定に保つ制御、また定点Ａ、Ｂ、Ｃに位置決めする制御を必要とします。これらの制御を 自動制御といい、昔から使用され確立した制御方式にＰＩＤ制御方式があります。
速度制御では、設定された一定速度に素早く安定し、速度のバラツキが小さい制御を目標とします。
上記のシステムでカメラと雲台を使用して対象物の追跡を行う位置制御では、対象物を追跡しながら、 対象物の映像が常に画面の中央に映るよう位置決めすることを目標とします。
Ｐとは指令と実際の対象物の位置との偏差に比例した制御量を出力する比例ゲインの事です。 偏差が大きいと偏差に比例して大きな制御量を出力し、より目標にカメラの位置を近づけようとします。
Ｉ とは目標と実際の対象物の位置との偏差を積分した制御量を出力する場合の、積分に要する時間のことです。 目標と実際の対象物の位置の偏差が小さくなると、比例制御Pのみでは対象物を移動させるのに出力が足りなくなります。 小さな偏差を積分して出力を大きくし、より目標へ近づける働きをします。
Ｄとは対象物の位置の変化量に比例したゲインと微分時間のことです。先行微分の場合、 対象物の位置が大きく変動した場合その変動を抑える目的で使用します。